岑鞏古名思州，春秋時期屬楚，隸屬黔中郡，漢屬武陵郡。晉永嘉元年(307年)，思州脫離中央王朝統治，南北朝為“五溪蠻”地。北周保定四年(564年)，蠻師田思鶴以地內附，因置奉州。建德三年(574年)，改為黔州。隋開皇五年(585年)，置清江郡清江縣。十九年(599年)，置巴東郡務川縣。唐武德元年(618年)，置羈縻思州。四年(621年)，置務川。貞觀四年(630年)，改務州為思州。八年(634年)，置夜郎縣，屬巫州。天授元年(690年)，改夜郎縣為峨山縣。長安四年(704年)，以峨山、渭溪二縣置舞州。開元十三年(725年)，改為鶴州。二十年(732年)，改鶴州為業州。天宣元年(742年)，改為思州寧夷郡。乾元元年(758年)，復名思州。元和二年(807年)，思州，獎州隸黔中道(其州、郡、縣治地均在岑鞏縣境)。北宋大觀元年(1107年)，番部長田恭內附，置思州郡，后改為務川城。

元代至元十二年(1275年)，置沿江(邊)史撫司，隸思州宣撫司。十四年(1277年)，思州宣撫司隸湖廣行省。十七年(1280年)，改思州宣撫司為宣慰司，兼管內安撫司使。二十一年(1284年)，裁思州宣撫司，降為思州軍民安撫司，轄府、州、縣及長官司。二十九年(1292年)，改思州軍民安撫司為思州軍民宣撫司，隸湖廣行省。泰定四年(1327年)，思州宣慰司領思州宣撫司及鎮遠、黎平兩府。元至正二十二年(1362年)，建立思南道都元帥府，思州始分為兩部。二十五年(1365年)，思州、思南均降于明，復置思州鎮西等處宣慰司。明初沿襲元代建制，洪武元年(1368年)，分置思州、思南二宣慰司，轄24個長官司(縣)。永樂十一年(1413年)，廢兩宣慰司，分置思州、黎平、新化、石阡、思南、鎮遠、銅仁、烏羅等8府，建立貴州布政司統轄。清代仍設思州府。

民國元年(1912年)，仍稱之為思州。民國2年(1913年)9月，貴州民政長唐繼堯請廢府、州、廳制，改思州府為思縣，隸黔中道。民國19年(1930年)3月，呈報思縣為岑鞏縣。19年(1930年)4月28日，經中央核準通過更名。19年(1930年)10月1日，貴州省政府通知改名岑鞏。

1949年11月9日岑鞏縣解放，隸屬中共銅仁地委。1949年12月25日，改隸屬中共鎮遠地委。1956年以31個小鄉，分設思旸、馬坡、瓦廠、馬院、大有、河坪、統口、注溪、小堡、地朗、駕鰲、水尾、黃河、粟園、沙坪、羊橋、楊柳、車河、天馬、板山、后所、凱本、凱平、龍田、龍馬、木榨、客樓、坉山、平莊、路溪、后坪31個管理工區，以相當于原來的高級社規模。

1958年8月，岑鞏縣試辦人民公社，遵照“政社合一”體制，以原思旸、大有、注溪、駕鰲、羊橋、天馬、凱本、平莊、客樓、龍田10個基層片區為單位，宣布成立10個人民公社，每個公社冠以革命名稱。思旸片區(團結人民公社)，大有片區(前進人民公社)，注溪片區(紅光人民公社)，駕鰲片區(紅旗人民公社)，羊橋片區(鋼鐵人民公社)，天馬片區(東風人民公社)，凱本片區(衛星人民公社)，平莊片區(勝利人民公社)，客樓片區(躍進人民公社)，龍田片區(火箭人民公社)。

1958年12月29日，經國務院批準，鎮遠、三穗、岑鞏合并為鎮遠縣，將全縣10個人民公社，以原區置的規模，改為4個區級人民公社：岑鞏人民公社、駕鰲人民公社、天馬人民公社、龍田人民公社。

岑鞏人民公社轄思旸、馬坡、瓦廠、馬院、大有、河坪、統口、注溪、小堡、地朗10個管理工區;駕鰲人民公社轄駕鰲、水尾、黃河、粟園、沙坪、羊橋、楊柳、車河8個管理工區;天馬人民公社轄天馬、板山、后所、凱本、凱平5個管理工區;龍田人民公社轄龍田、龍馬、木榨、客樓、坉山、平莊、路溪、后坪8個管理工區。

1961年8月18日，恢復岑鞏縣建制。思旸、馬坡、瓦廠、馬院4個管理工區，合并設思旸人民公社，大有、河坪、統口3個管理工區，合并設大有人民公社。注溪、小堡、地朗3個管理工區，合并設注溪人民公社。水尾、黃河2個管理工區，合并設水尾人民公社。粟園、沙坪2個管理工區，合并設栗園人民公社。羊橋、楊柳、車河3個管理工區，合并設羊橋人民公社。天馬、板山2個管理工區，合并設天馬人民公社。凱本、凱平2個管理工區，合并設凱本人民公社。平莊、路溪、后坪3個管理工區，合并設平莊人民公社。客樓、坉山2個管理工區，合并設客樓人民公社。龍田、龍馬2個管理工區，合并設龍田人民公社。駕鰲、后所、木榨3個管理工區，分別改為駕鰲人民公社、白巖坪人民公社、木榨人民公社。共計14個人民公社。

1961年開展整風整社，9月撤銷管理工區，把以區為單位的人民公社改為以鄉為單位的人民公社，恢復設區建制，岑鞏人民公社改設思旸區，轄思旸、大有、注溪3個人民公社;駕鰲人民公社改設駕鰲區，轄駕鰲、水尾、栗園、羊橋4個人民公社;天馬人民公社改設天馬區，轄天馬、白巖坪、凱本3個人民公社;龍田人民公社改設龍田區，轄龍田、木榨、客樓、平莊4個人民公社。全縣共4個區14個人民公社。

1963年2月21日，以并縣期間的31個管理工區規模，將14個人民公社調整為31個鄉級人民公社，仍設4個區，思旸區轄思旸、馬坡、瓦廠、馬院、大有、統口、河坪、注溪、小堡、地朗10個人民公社;駕鰲區轄駕鰲、水尾、黃河、粟園、沙坪、羊橋、楊柳、車河8個人民公社;天馬區轄天馬、板山、后所、凱本、凱平5個人民公社;龍田鎮轄龍田、龍馬、木榨、客樓、坉山、平莊、路溪、后坪8個人民公社。1963年，分置黃河公社。1968年，撤銷思旸區、駕鰲區、天馬區、龍田鎮，將駕鰲公社、黃河公社并入水尾公社。全縣置思旸、大有、注溪、駕鰲、栗園、羊橋、天馬、凱本、平莊、客樓、龍田11個人民公社。

1984年7月，分置思旸區和思旸鎮及思旸鄉、水尾區及水尾鎮、天馬區和天馬鎮及白巖坪鄉、龍田區及龍田鎮。1988年4月，撤銷思旸鄉、白巖坪鄉，撤區設思旸鎮、水尾鎮、天馬鎮、龍田鎮。2001年2月24日，經貴州省人民政府批準，岑鞏縣城從思旸鎮龍江村搬遷到新興村。

政區劃分 2012年末轄思旸、水尾、天馬、龍田4個鎮，注溪、大有、天星、凱本、平莊、客樓6個鄉、羊橋土家族1個民族鄉，共11個鄉鎮和1個新興開發區;下設6個居委會、3個社區委員會、129個村民委員會，下轄 1686個村民小組。